并聯(lián)坐標(biāo)測量機測量建模及虛擬樣機設(shè)計.pdf

1、坐標(biāo)測量機是一種集機械、光學(xué)、電子、數(shù)控技術(shù)和計算機技術(shù)為一體的大型精密智能化測量儀器,它已成為現(xiàn)代工業(yè)檢測、質(zhì)量控制和制造技術(shù)中不可缺少的重要測量設(shè)備.坐標(biāo)測量機分為串聯(lián)式坐標(biāo)測量機和并聯(lián)式坐標(biāo)測量機.四十多年來,人們針對串聯(lián)坐標(biāo)測量機開展了大量的研究工作,但因串聯(lián)結(jié)構(gòu)自身所固有的一些缺陷,使其測量精度及測量效率已接近其理論極限,無法再進一步提高.并聯(lián)坐標(biāo)測量機具有與串聯(lián)坐標(biāo)測量機對偶的特性,因此并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機能夠?qū)Υ?lián)坐標(biāo)測量機

2、的應(yīng)用局限進行很好的補充,它能使得測量精度及測量效率等綜合性能得到很大程度的改善.這為新一代坐標(biāo)測量機的開發(fā)與研制帶來了希望.但是,串聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機和并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機之間的發(fā)展極不平衡,并聯(lián)坐標(biāo)測量機的研究僅僅是在九十年代后期才剛剛興起,有許多理論與技術(shù)問題還有待于解決.因此,開展并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機的研究工作十分必要.尤其是針對最典型的6-SPS型并聯(lián)坐標(biāo)測量機的研究是有普遍意義的.并聯(lián)坐標(biāo)測量機測量模型實質(zhì)上就是求其運動學(xué)正解.運

3、動學(xué)正解是高次非線性、多解問題,求解難度很大,為此人們做了很多努力,但基本都是圍繞解析法和數(shù)值法進行的.文中先建立起并聯(lián)坐標(biāo)測量機運動學(xué)反解的數(shù)學(xué)模型,通過改進基本遺傳算法,求得了運動學(xué)正解,克服了解析法和數(shù)值解法的缺點,收到了很好的效果.本文利用ADAMS軟件建立了6-SPS型并聯(lián)坐標(biāo)測量機的虛擬樣機模型,利用虛擬樣機技術(shù)對并聯(lián)坐標(biāo)測量機進行了運動學(xué)仿真、動力學(xué)仿真、碰撞檢測以及誤差分析等,為建立物理樣機打下了堅實的基礎(chǔ).利用虛擬樣機