助行機器人機構(gòu)設(shè)計及樣機研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著人們生活水平的提高,對康復(fù)治療的需求越來越大,特別是康復(fù)訓(xùn)練機器人。根據(jù)這種需求,研究設(shè)計了一種新型的康復(fù)訓(xùn)練機器人--助行機器人。該機器人模擬正常人行走的動作,不但可以對下肢有運動障礙的病人進行下肢康復(fù)訓(xùn)練,而且可以輔助其正常行走。
　　 本文介紹了康復(fù)訓(xùn)練機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用情況,提出了助行機器人的總體設(shè)計方案,整體結(jié)構(gòu)包括三大部分:輪驅(qū)機構(gòu)、起坐機構(gòu)和助力行走機構(gòu)。并應(yīng)用Pro/E三維設(shè)計軟件進行了助行機器人總

2、體結(jié)構(gòu)設(shè)計,利用Pro/MECHANICA模塊進行有限元分析。在分析正常人行走規(guī)律的基礎(chǔ)上,運用Inventor軟件的CAGD功能對助力行走機構(gòu)進行了設(shè)計,并運用MATLAB/Simulink進行建模、仿真與優(yōu)化,最終確定了模擬正常人行走時的機構(gòu)參數(shù)。
　　 本文分析了助行機器人起坐機構(gòu)控制系統(tǒng),對其進行了動力學(xué)分析,推導(dǎo)了起坐機構(gòu)動力學(xué)模型,在MATLAB/Simulink環(huán)境下進行了動力學(xué)仿真和控制仿真,完成了控制系統(tǒng)的設(shè)計

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