下肢偏癱康復機器人的設(shè)計.pdf

1、在我國癱瘓發(fā)病率一直很高,例如腦中風、腦血管疾病、高血壓等都會引起偏癱或者完全癱瘓。下肢偏癱康復機器人是醫(yī)療機器人的一個重要分支,它以偏癱下肢的運動再學習理論為依據(jù),融合了康復醫(yī)學、人體解剖學、機器人學、計算機技術(shù)、傳感器技術(shù)、機械學、自動控制等多學科知識,是當前國內(nèi)外研究的熱點課題。下肢偏癱康復機器人屬于運動訓練機器人,它的主要任務就是能夠模擬真人的步態(tài),實現(xiàn)對病人下肢的康復訓練。在機器人的整個工作過程中,主要通過機器人的運動來帶動病

2、人癱瘓的下肢,使其在牽引力的作用下模擬正常人的步態(tài),從而達到對下肢肌肉鍛煉的目的,進而能夠恢復神經(jīng)系統(tǒng)對行走功能的控制能力,最終使病人從病痛當中解脫出來。根據(jù)下肢偏癱康復機器人的機械結(jié)構(gòu),可以將其分為連桿式類工業(yè)機器人和外骨骼式機器人。
　　筆者通過查閱大量文獻和進行實地調(diào)查等對下肢偏癱康復機器人提出自己的研究設(shè)計方法。與以往的偏癱康復機器人相比,該研究的創(chuàng)新點在于:一是通過對正常人和患者運動過程進行觀察和測試,建立康復訓練運動控