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文檔簡介
1、轉臺作為高精度的機電一體化產品,被廣泛應用在航空航天、航海、機器人、火炮及數(shù)控機床等領域。比如對雷達、導彈及火炮的方位角與俯仰角的控制;對艦船、衛(wèi)星中的執(zhí)行機構的仿真試驗;模擬各種船體的偏航、俯仰、橫滾等姿態(tài);對機器人的運動控制等等。本論文以某武器轉臺伺服系統(tǒng)為工程背景,對其進行性能研究。該轉臺伺服系統(tǒng)精度要求高、負載適應范圍大,常規(guī)的控制方法已不能滿足其性能要求。本文提出的小波神經(jīng)網(wǎng)絡與自適應控制相結合的控制方法,仿真結果表明,在提高
2、了轉臺伺服系統(tǒng)精度的同時,對系統(tǒng)參數(shù)攝動及外部干擾也具有很強的魯棒性。
本論文的主要研究工作集中在以下幾個方面:
首先,對轉臺伺服系統(tǒng)的組成結構特點和工作原理進行了深入分析,設計了以TMS320F2812為核心的系統(tǒng)硬件電路。確定永磁直流力矩電機的數(shù)學模型,并在此基礎上對轉臺伺服系統(tǒng)進行建模,分析了系統(tǒng)中的不確定性和非線性因素。
其次,針對轉臺伺服系統(tǒng)中存在非線性及不確定性從而導致的難以建立系統(tǒng)精確數(shù)學模型
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