多智能體協(xié)同控制與仿真.pdf

1、隨著多智能體系統(tǒng)研究的深入，多智能體的協(xié)同控制問題已經(jīng)成為控制領(lǐng)域研究的熱點，其在災(zāi)害搜索與營救，城市智能交通，無人機集群戰(zhàn)場偵察與襲擊等方面的應(yīng)用研究引起了相關(guān)研究人員的極大關(guān)注。由于多智能體系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，仿真成為研究其內(nèi)部特征和變化規(guī)律的重要方法，其相對于實物仿真來說，不僅易于預(yù)測而且降低了實物模擬的成本和風(fēng)險。
　　本文設(shè)計了一種基于JADE與World Wind Java的多Agent仿真系統(tǒng)。以多無人車協(xié)同為背景，通

2、過局域網(wǎng)內(nèi)機器互聯(lián)實現(xiàn)多節(jié)點協(xié)作。論文建立了Agent對于目標、環(huán)境、任務(wù)等約束條件的模型，采用多指標任務(wù)分配函數(shù)對投標Agent進行評估，選出最優(yōu)的無人車逼近目標以獲取更精準的目標探測信息。系統(tǒng)設(shè)計了Agent間的通訊、協(xié)作以及三維平臺下的漫游、縮放、視域分析等功能，通過仿真想定實驗，實現(xiàn)了無人車協(xié)同任務(wù)全過程三維仿真。本文的主要工作具體如下：
　　(1)將MAS(multi-agent system)組織結(jié)構(gòu)設(shè)計為三個層次，具

3、體包含控制中心Agent、管理Agent和執(zhí)行任務(wù)Agent?？刂浦行腁gent負責(zé)整個系統(tǒng)的運行管理，具有系統(tǒng)的最高權(quán)限；管理Agent負責(zé)該地區(qū)節(jié)點任務(wù)的執(zhí)行；執(zhí)行Agent負責(zé)執(zhí)行具體的探測任務(wù);
　　(2)提出了一種改進合同網(wǎng)協(xié)議任務(wù)分配算法。針對經(jīng)典合同網(wǎng)協(xié)議中存在的問題，本文通過引入距離、速度、收益等多個因素，使用粒子群算法對合同進行評估，從而提高MAS系統(tǒng)任務(wù)分配效率;
　　(3)考慮到在仿真過程中，需要分配多